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本文章引用了川崎重工业株式会社的编程资料。引用内容仅作学术交流所用。
工业机器人控制方式一般分为手动和自动两种状态。在调试阶段，主要是在手动方式下，调试机器人轨迹的点位，同时也可验证程序的框架逻辑。为了更好的控制机器人以及加快调试速度，需了解和掌握机器人的现有的运动状态。工业机器人主要运动控制方式有：
手动关节运动；
手动直线插补运动；
手动圆周插补运动；
其中关节运动是用来控制每个轴的单独运动，轴与轴之间不存在插补关系，根据需要到达的目标点进行单轴操作，每个轴有正方向和负方向，示教器会有相应的按钮进行控制。
直线插补运动是点到点之间的直线运动，各轴根据目标点进行插补，保证起点到终点的运动方式是直线。该种运动方式一般在需要避开障碍物的场合使用。
手动圆周插补运动是指TCP点的位置不动，可绕着基坐标或者工具坐标的XYZ进行旋转运动，可通过该方式来改变机器人的姿态，示教过程中该方式的可用来调整工业机器人的姿势，从而达到工艺的要求。
在现场调试过程中，由于环境以及机器人的安装方式千差万别，必须要对机器人的各关节方式、机器人基坐标方向、工具坐标方向彻底掌握，从而加快示教过程，同时也可避免由于操作不当对机器人夹具损伤。掌握以上相关的前提是，需要对示教器熟悉。下面内容是对示教器的介绍：
